桁架機(jī)械手一般為X、Y、Z三軸,加持轉(zhuǎn)塔式手爪,實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的機(jī)床裝夾和收料。桁架機(jī)械手的立柱和料倉一般布置于機(jī)床的左右兩側(cè),機(jī)械手臂在機(jī)床主軸正上方直上、直下的方式給機(jī)床進(jìn)行自動(dòng)上下料。
桁架機(jī)械手的優(yōu)勢:
1、采用高強(qiáng)度結(jié)構(gòu)鋼,整體強(qiáng)度高,不易振動(dòng)搖晃。滾輪導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),承載能力極強(qiáng),剛性極佳。
2、安裝調(diào)整要求低,相比于繁雜的關(guān)節(jié)機(jī)器人,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)便于人員理解、操作簡單、維護(hù)方便。
3、壽命長,不會(huì)像普通直線導(dǎo)軌滑塊易受加工精度及潤滑影響失效損壞。
4、便于維護(hù),導(dǎo)軌極易維護(hù),即使損壞更換也極其方便。
5、可配置為全閉環(huán)系統(tǒng),即會(huì)實(shí)時(shí)檢測機(jī)械手控制系統(tǒng)發(fā)出指令和實(shí)際位置是否一致(如非全閉環(huán)、齒輪損壞等實(shí)際不移動(dòng)不準(zhǔn)確,而控制系統(tǒng)無法感知),Z軸檢測到往下掉時(shí)可機(jī)械鎖止,防止發(fā)生安全事故。
6、性價(jià)比高,相對于同等負(fù)重的關(guān)節(jié)機(jī)器人,桁架機(jī)械手的造價(jià)成本更低。
7、桁架機(jī)械手一般架在設(shè)備上方,不占用地面空間,更利于車間規(guī)劃和作業(yè)的便利性。用于機(jī)械加工機(jī)床上下料的關(guān)節(jié)機(jī)器人采用的軸數(shù)一般為6軸,重復(fù)定位精度為±0.06mm,常用的負(fù)載重量在10-50kg。